Точки Лагранжа или либрации

Проще объяснить на примере, что такое точки Лагранжа. И в качестве примера возьмём пару тел наиболее известных в Солнечной системе. Это наша родная планета Земля и Солнце. В системе точек Лагранжа участвует три объекта, два больших и один маленький, имеющий массу ничтожно малую по отношению к любому из тел. Пусть это будет любой спутник.